泰拉瑞亚可养育宠物分为城镇宠物、普通跟随宠物、照明宠物、特殊功能宠物四大类，总计超70种，获取方式涵盖购买、Boss掉落、宝箱开启、事件奖励等，多数纯装饰，少数带照明、储物或辅助功能。
城镇宠物可入住房屋，提升城镇氛围与幸福度，核心种类有城镇猫、城镇狗、城镇兔子、各类史莱姆。城镇三宠需从动物学家处购买对应许可证，击败任意机械Boss后动物学家入住即可解锁商店。史莱姆类宠物如史莱姆王子、史莱姆公主、皇家史莱姆，通过击败史莱姆王、开启地下陶罐或特定事件获取，可独立入住房屋，无数量上限但同类型仅一只。这类宠物无实战功能，主打陪伴与城镇装饰。
普通跟随宠物数量最多，纯装饰为主，部分带微光特效，常见且易获取的有小恐龙、企鹅、小蜜蜂、小雪怪、小骷髅王、萤火精灵。小恐龙由琥珀Mosquito召唤，地下琥珀矿开出；企鹅来自雪地冰冻箱；小蜜蜂由蜂王掉落的花蜜召唤；小雪怪需冰雪biome钓鱼开宝箱；小骷髅王由地牢守卫掉落骨头钥匙召唤；萤火精灵早期照明好用，地下宝箱常见。召唤后永久跟随，死亡或换宠才消失，无战斗能力。
照明宠物是探索刚需，自带光源不占宠物栏，可与普通宠物共存，核心有小精灵、光之女（妖灵）、烛火精灵、星尘。小精灵冰霜女王掉落，亮度高且吸引敌人；光之女大师模式光女掉落，全游戏最亮照明；烛火精灵由地牢宝箱开出，稳定暖光；星尘夜间发光，太空宝箱获取。照明宠物让探索黑暗区域更安全，无需手持火把，提升效率。
特殊功能宠物实用性拉满，代表为切斯特、捣蛋猫、火绒狐、碎岩龟。切斯特由巨鹿掉落，是移动储物箱，可存放物品；捣蛋猫帮挖低级矿石与泥土；火绒狐可手持当喷火器；碎岩龟能挖魔矿级矿石，适合前期挖矿。这类宠物兼具装饰与功能，中后期必备，大幅降低资源收集与探索难度。
