泰拉瑞亚中的宠物种类繁多，主要可以分为功能性宠物和装饰性宠物。功能性宠物能为玩家提供直接的战斗帮助或探索辅助，而装饰性宠物则主要用于陪伴和点亮收藏图鉴。获取宠物的途径非常多样，你可以通过击败特定的敌人或BOSS、在宝箱中寻找召唤物品、完成特定任务、从NPC商店购买许可证，或是使用特殊的召唤物来获得它们。这些宠物一旦被召唤，就会一直跟随玩家，直到你主动取消召唤为止。
攻击型和辅助型宠物在游戏进程中非常实用。攻击型宠物例如狼人，可以造成可观的单体伤害，其召唤物品狼牙可以在黄金箱中找到。蝙蝠虽然伤害不高，但能免疫减益并为玩家抵挡魔法弹，获取也相对容易。辅助型宠物中，小精灵能为黑暗区域提供照明并吸引敌人注意力，是新手探索地下的好伙伴；而机甲宠物则能帮助玩家快速清理大量弱小敌怪，兼顾战斗与探索效率。土蜂也是一个不错的辅助选择，能全程跟随并提供支援。
除了战斗伙伴，游戏中还有大量纯观赏性的装饰宠物，如会飞的豚鼠和雪地主题的小企鹅，它们主要作用是陪伴和完成收集成就。游戏还通过与幻兽帕鲁的联动加入了捣蛋猫、火绒狐等可爱的联动宠物。对于喜欢收集的玩家，还可以使用捕虫网捕捉兔子、鸟类、金鱼、企鹅、蝎子、乌龟等小动物，并将它们放置在对应的小动物笼中作为动态装饰品来养育和展示，这为你的家园增添了更多生机。
成功获得宠物后，培养和强化它们能带来更好的体验。你可以通过喂食特定的食物，例如金苹果或宠物食品，来提升宠物的亲密度和生命值。使用宠物神化药剂或宠物技能石这类特殊道具，可以直接增强宠物的属性和技能效果。光源类宠物，比如仙灵，可以与其他宠物同时召唤，两者效果互不冲突，这样你就能在获得照明的同时依然有宠物陪伴。
游戏里还存在一些获取条件独特或较为稀有的宠物。白龙的驯服需要玩家放下武器，使用捕虫网进行捕捉，整个过程有一定的失败几率。击败拜月邪教徒后有概率掉落碑牌碎片，装备后可以召唤强大的幻影龙宠物。在NPC动物学家处购买宠物许可证，也是获得如猫咪、锦鲤等特定宠物的稳定途径，购买后次日就会在你的世界中生成对应的宠物伙伴。
